Il castello di Belgioioso fu probabilmente fondato da Galeazzo II nella seconda metà del Trecento in una vasta proprietà dei Visconti. Il nome, forse «Zoioso», rimanda alla piacevolezza del luogo. Gian Galeazzo vi soggiornò spesso: con una lettera del 22 dicembre 1393 vietò la caccia ai cervi e a ogni altra selvaggina fino a Bereguardo, Vigevano e Abbiategrasso, e nel testamento del 1397 escluse Belgioioso dalle donazioni ai certosini.
Si dice che il maniero fosse distrutto nel 1412 e poi ricostruito, ma la notizia non trova conferma nei documenti. Filippo Maria Visconti amava meno soggiornarvi, per le frequenti piene del Po.
